机械手偏移指令

A. 机械手的运动轨迹和行程参数

机械手的运动轨迹为空间的连续曲线，在整个移动过程中处于控制之下，实现平稳和准确的运动，使用范围非常广，博力实机械手能够提升生产过程中的自动化程度，实现材料的传送。

B. abb机械手移动指令 movel ，如果将转弯半径设置为z0，和设置成fine效果相同吗

效果不一样，不是非常高要求的是感受不到，要求高的就能体现出不同效果

C. 机械手跑偏什么原因

1） 故障原因：
（1） 油杯内部太脏，滤网被堵或油杯油面低。
（2） 动力转向回系统答中有大量空气。
（3） 转向系统内有异物造成转向泵流量控制阀卡滞。
（4） 轮胎气压不足，泵的转向管柱干涉、连接松动，泵的皮带松动、打滑或泵安装位置松动。
（5） 油管各连接部位螺栓松动，造成转向液泄漏。
（6） 转向器活塞缸磨损过大，油封密封不良，控制阀粘结或损坏。
2） 故障诊断与排除：
（1） 检查转向器、转向泵控制阀、油杯滤网、转向油，清洗整个动力转向系统。
（2） 若泵脏，一定要清洁助力泵及油管的内外（不能用绵纱布或其它多纤布，应用干净的毛刷进行清洁），并按规定给转向系统排空气。
（3） 给轮胎按规定充气，并调整发动机的性能。
（4） 加油到规定的油面，检查或更换油杯。
（5） 按规定调整皮带的张力并紧固各部件的联接螺钉。
（6） 检查油管的各连接部位，紧固各连接螺栓。
（7） 更换油管、动力转向泵或动力转向器。

D. 机械手指令是什么

VelSet 50,800; ---把机器人来的运动速度设置为源编程速度的50%，最大TCP速度800mm/s;
MoveL p1,v1000,z10,tool1;---tool1从当前点运动到P1点，速度V1000*50%=V500;
MoveL p2,v2000,z10,tool1; ---tool1从P1点运动到P2点，速度V2000*50%=V1000，但是超过了最大速度800的限制，所以速度是V800；
MoveL p3,v1000/T:5,z10,tool1;---tool1从P2点运动到P3点，以时间代替速度，这里是5S，但是上面限定了一半的编程速度，所以这儿应该是从P2运动到P3点，时间10S。

E. plc移位指令怎么么用

楼主的意思大约是用X2来检测有没有罐子，X1用来定位灌装位置，现在需要把检测罐子的X2位置，移动到灌装位置的前面，应该是提供图片的下面的那种应用吧，

这种应用的思路其实主要是要记录下到灌装工位时是否有罐子，

程序在图片里面，

假设开机前X1和X2之间没有罐子

开机后传送带运转

当X1检测到应该有罐子的工位来到罐装工位时，首先将检测罐子有无的X2的状态放入M3中，有罐子M3为1，没罐子M3为0，假设此次X2为1，那么执行完SFTR后，M3=1，M2=0，M1=0，M0=0

由于M0=0所以不需要灌装

那么随着传送带传动，下一个罐子的工位移动到灌装工位，X2检测当前罐子工位是否有罐子，并将结果放入M3中,假设此次没有罐子，则X2=0，M3=0，之前M3的数据此次放入M2中，,以次类推，执行SFTR结果为，M3=等于当前X2的状态=0，M2=1，M1=0，M0=0不需要灌装

传送带再次移动，再一次罐子的工位来到灌装工位，X1再次动作，把X2检测罐子有无得数据放入M3中，之前M3的数据放入M2中，M2的数据放入M1中，此次X2=1则M3=1，M2=0，M1=1，M0=0

传送带再次传动，又一个罐子工位来到了灌装工位，X1再次动作，此次X2=0，则执行完SFTR后，M3=0，M2=1，M1=0，M0=1，由于M0=1,X1=1所以此次需要打开电磁阀，灌装

传送带再次传动，又一个罐子工位来到了灌装工位，X1再次动作，此次X2=1，则执行完SFTR后，M3=1，M2=0，M1=1，M0=0，由于M0=0,X1=1所以此次不需要灌装

传送带再次传动，又一个罐子工位来到了灌装工位，X1再次动作，此次X2=1，则执行完SFTR后，M3=1，M2=1，M1=0，M0=1，由于M0=1,X1=1所以此次需要打开电磁阀，灌装

F. 机械手系统偏差过大报警因为什么

检查部位和解决抄措施：
1、看看外部工装的固定划线是否有偏移。
2、检查机械手治具能否取出该产品，是否成熟的运用到其他机台。如果没有需要验证其治具的可行性。
3、检查翻爪翻平、翻直是否有定位并且没有间隙晃动，如果没有需拆下翻爪增加定位孔，查找使其晃动的原因，紧固。
4、观察翻爪平面是否与注塑机模具安装面相平。如果不平需要松掉底座螺丝和过渡板螺丝进行校正。
5、检查减速机涨紧套与伺服电机之间是否完全紧固，划线检测是否有偏移。

G. 发那科机器人offset condition 指令什么意思

这个指令是在位置偏移的应用中使用的。偏移有两种格式，一种就是之间在点位后面加附加指令offset,PR[i]。L P[1] 1000mm/s fine offset,PR[i]。该句话的意思就是在P[i]的基础上加上偏移量PR[i]后走到的新的位置P[1]'。

ABORT指令：执行此指令后紧急停止(急停)。

DO指令：执行单步指令。

EXECUTE指令：此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次。

NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下执行。

PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。

RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。

SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到327.67，一般正常速度为100。

(7)机械手偏移指令扩展阅读：

工具控制指令通常是由闭合某个开关或继电器而开始触发的，而继电器又可能把电源接通或断开。直接控制是最简单的方法，而且对控制系统的要求也较少。可以用传感器来感受工具运动及其功能的执行情况。

当采用工具功能控制器(tool function controller)时，机器人控制器对机械手进行定位，并与工具功能控制器实行通信。工具功能由传感器触发时，控制信号送至某个内部子程序或外部控制器，工具功能就由工具功能控制系统来执行。

当工具功能完成时，控制返回至机器人控制器。如果各个操作之问不发生冲突，而且控制交互冲突又被补偿，那么，采用单独控制系统能够使工具功能控制与机器人控制协调一致地工作。这种控制方法已被成功地用于飞机机架的钻孔和铣削加工。

H. 注塑机机械手取产品时，位置如何调整

亲，很荣幸我能为你解答！
首先，在循环时间的意思你清楚了吗？机械手专工作的属原理你真正的明白了吗？
【名词解释】再循环时间——注塑机在全自动模式下完成一个循环周期后的延迟等待下一次循环指令的时间。
为什么我们机械手使用过程中会出现这样的情况呢？
因为机械手本身也是一个闭环工作过程。
如果这时候注塑机本身的周期为50秒，而机械手的再循环时间需要49秒，则需要增加1秒注塑机的再循环时间来补偿机械手在49秒时给出的允许闭模信号，因为这个时候注塑机还在进行其它与合模指令相冲突的任务。
不同品牌的机械手通常会出现
【机械手失败】【循环异常】等报警，有些机械手虽然会报警但不影响正常使用。具体原因是机械手在注塑机开模前的循环时间是一致，而差异点主要出现在注塑机给出开模信号后，机械手主臂下行后因为零件抓件步骤简单很快完成上行并给出允许合模的指令，而模具又因为顶进太慢或设置延迟顶回时间，所以造成上述原因。
改善的对策：减少模具取件后减少顶回时间或顶回延迟时间。

I. 机械手回原点报警位置偏大怎么调

如果报警位置偏移较大的话，基本上都是机械手速度偏快造成的！
所以要将机械手的“回位速度”调慢，找到合适的速度就行了！

J. 加工中心机械手偏移怎么调整

机械手拆下来重新安装。