机械手程序梯形图

1. 本人急需西门子PLC控制的气动机械手程序和梯形图

这个项目不是几句写完的。
有偿服务。

2. 机械手的可暂停的PLC梯形图

晚上给你答案
我现在给你做，如果觉得满意希望能追加一点分，你给的太少了，呵呵。。
i/o分配：X1启动自锁按钮，X0复位停车按钮（点动的），Y0上移Y1下移（正转为上移反转为下移），Y2左移Y3右移（正转为右移反转为左移），Y4松,Y5紧，
经过分析发现你给的条件不能实现你的要求，或者说要实现很麻烦，就是因为没有限位开关，比如你要求再次单击启动按钮可以在任意位置停车，这样的话你再按复位就没有基准了，因为你没有限位开关全是靠时间和位置为基准的，每个电机运行的时间是从起始位置到终止位置的时间，如果像你说的可以在任意位置停车，那停车的位置到起始位置是多长时间？也就是说你给出的只是起点到终点的时间，半路到终点或者起点的时间根本无法得知。估计是做着玩的，那我给你个做着玩的程序，此程序一旦停机后请不要再启动，如果要再启动请用手将机械臂掰到起始位置。
三菱指令表程序为：
LD X1
ANI T5
ANI Y3
MPS
ANI T0
OUT Y1
MPP
OUT T0 K50
LD T0
OR Y5
AND X1
ANI T5
MPS
ANI T1
OUT Y5
MPP
OUT T1 K20
LD T1
ANI Y4
MPS
ANI T2
OUT Y0
MPP
OUT T2 K50
LD T2
OR Y3
ANI T5
AND X1
MPS
ANI T3
OUT Y3
MPP
OUT T3 K100
LD T0
AND T3
MPS
ANI T4
OUT Y4
MPP
OUT T4 K20
LD T2
AND T4
MPS
ANI T5
OUT Y2
MPP
OUT T5 K100
END

3. PLC机械手直线与运动的梯形图主 程序

FANUC公司简介及FANUC数控系统的发展
FANUC
公司创建于1956年，1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTES公司引进直流伺服电机制造技术。1976年FANUC公司研制成功数控系统5，随时后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时起，FANUC公司逐步发展成为世界上最大的专业数控系统生产厂家，产品日新月异，年年翻新。
1979年研制出数控系统6，它是具备一般功能和部分高级功能的中档CNC系统，6M适合于铣床和加工中心；6T适合于车床。与过去机型比较，使用了大容量磁泡存储器，专用于大规模集成电路，元件总数减少了30%。它还备有用户自己制作的特有变量型子程序的用户宏程序。
1980年在系统6的基础上同时向抵挡和高档两个方向发展，研制了系统3和系统9。系统3是在系统6的基础上简化而形成的，体积小，成本低，容易组成机电一体化系统，适用于小型、廉价的机床。系统9是在系统6的基础上强化而形成的具备有高级性能的可变软件型CNC系统。通过变换软件可适应任何不同用途，尤其适合于加工复杂而昂贵的航空部件、要求高度可靠的多轴联动重型数控机床。
1984年FANUC公司又推出新型系列产品数控10系统、11系统和12系统。该系列产品在硬件方面做了较大改进，凡是能够集成的都作成大规模集成电路，其中包含了8000个门电路的专用大规模集成电路芯片有3种，其引出脚竟多达179个，另外的专用大规模集成电路芯片有4种，厚膜电路芯片22种；还有32位的高速处理器、4兆比特的磁泡存储器等，元件数比前期同类产品又减少30%。由于该系列采用了光导纤维技术，使过去在数控装置与机床以及控制面板之间的几百根电缆大幅度减少，提高了抗干扰性和可靠性。该系统在DNC方面能够实现主计算机与机床、工作台、机械手、搬运车等之间的各类数据的双向传送。它的PLC装置使用了独特的无触点、无极性输出和大电流、高电压输出电路，能促使强电柜的半导体化。此外PLC的编程不仅可以使用梯形图语言，还可以使用PASCAL语言，便于用户自己开发软件。数控系统10、11、12还充实了专用宏功能、自动计划功能、自动刀具补偿功能、刀具寿命管理、彩色图形显示CRT等。
1985年FANUC公司又推出了数控系统0，它的目标是体积小、价格代，适用于机电一体化的小型机床，因此它与适用于中、大型的系统10、11、12一起组成了这一时期的全新系列产品。在硬件组成以最少的元件数量发挥最高的效能为宗旨，采用了最新型高速高集成度处理器，共有专用大规模集成电路芯片6种，其中4种为低功耗CMOS专用大规模集成电路，专用的厚膜电路3种。三轴控制系统的主控制电路包括输入、输出接口、PMC（Programmable
Machine
Control）和CRT电路等都在一块大型印制电路板上，与操作面板CRT组成一体。系统0的主要特点有：彩色图形显示、会话菜单式编程、专用宏功能、多种语言（汉、德、法）显示、目录返回功能等。FANUC公司推出数控系统0以来，得到了各国用户的高度评价，成为世界范围内用户最多的数控系统之一。
1987年FANUC公司又成功研制出数控系统15，被称之为划时代的人工智能型数控系统，它应用了MMC（Man Machine
Control）、CNC、PMC的新概念。系统15采用了高速度、高精度、高效率加工的数字伺服单元，数字主轴单元和纯电子式绝对位置检出器，还增加了MAP(Manufacturing
Automatic Protocol)、窗口功能等。
FANUC公司是生产数控系统和工业机器人的著名厂家，该公司自60年代生产数控系统以来，已经开发出40多种的系列产品。
FANUC公司目前生产的数控装置有F0、F10/F11/F12、F15、F16、F18系列。F00/F100/F110/F120/F150系列是在F0/F10/F12/F15的基础上加了MMC功能，即CNC、PMC、MMC三位一体的CNC。
FANUC公司数控系统的产品特点
（1） 结构上长期采用大板结构，但在新的产品中已采用模块化结构。
（2） 采用专用LSI，以提高集成度、可靠性，减小体积和降低成本。
（3） 产品应用范围广。每一CNC装置上可配多种上控制软件，适用于多种机床。
（4） 不断采用新工艺、新技术。如表面安装技术SMT、多层印制电路板、光导纤维电缆等。
（5） CNC装置体积减小，采用面板装配式、内装式PMC（可编程机床控制器）。
（6） 在插补、加减速成、补偿、自动编程、图形显示、通信、控制和诊断方面不断增加新的功能：
插补功能：除直线、圆弧、螺旋线插补外，还有假想轴插补、极其坐标插补、圆锥面插补、指数函数插补、样条插补等。
切削进给的自动加减速功能：除插补后直线加减速，还插补前加减速。
补偿功能：除螺距误差补偿、丝杠反向间隙补偿之外，还有坡度补偿线性度补偿以及各新的刀具补偿功能。
故障诊断功能：采用人工智能，系统具有推理软件，以知识库为根据查找故障原因。
（7） CNC装置面向用户开放的功能。以用户特订宏程序、MMC等功能来实现。
（8） 支持多种语言显示。如日、英、德、汉、意、法、荷、西班牙、瑞典、挪威、丹麦语等。
（9） 备有多种外设。如FANUC PPR， FANUC FA Card，FANUC FLOPY CASSETE，FANUC
PROGRAM FILE Mate等。
（10） 已推出MAP（制造自动化协议）接口，使CNC通过该接口实现与上一级计算机通信。
（11） 现已形成多种版本。
FANUC 系统早期有3系列系统及6系列系统，现有0系列、10/11/12系列、15、16、18、21系列等，而应用最广的是FANUC
0系列系统。
FANUC系统的0系列型号划分及适用范围
0D系列： 0—TD 用于车床
0—MD 用于铣床及小型加工中心
0—GCD 用于圆柱磨床
0—GSD 用于平面磨床
0—PD 用于冲床
0C系统：0—TC 用于普通车床、自动车床
0—MC 用于铣床、钻床、加工中心
0—GCC 用于内、外磨床
0—GSC 用于平面磨床
0—TTC 用于双刀架、4轴车床
POWER MATE 0：用于2轴小型车床
0i系列：0i—MA 用于加工中心、铣床
0i—TA 用于车床，可控制4轴
16i 用于最大8轴，6轴联动
18i 用于最大6轴，4轴联动
160/18MC 用于加工中心、铣床、平面磨床
160/18TC 用于车床、磨床
160/18DMC 用于加工中心、铣床、平面磨床的开放式CNC系统
160/180TC 用于车床、圆柱磨床的开放式CNC系统

4. 本人急需西门子PLC控制的机械手程序和梯形图（PLC型号 s7-1200 1214c DC/DC/DC）

多少时间内完成？与你的沟通方式（qq、邮件、MSN等即时通讯？）

5. 基于plc的机械手控制系统梯形图

有一个三菱PLC的仿真软件就有一个这样的程序。我老早以前学过。很简单的。

6. 西门子s7-200 CPU226 机械手控制系统程序的实现梯形图

一次复位N个位

7. PLC机械手简单实验梯形图

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8. plc机械手的梯形图

看不清楚图片 再来就是分给的太少了 我这有S7-200机械手梯形图 但是和你的控制要求不一样

9. 机械手模型的PLC控制系统的设计(关键是它的梯形图)

（1）设计电气控制原理图
这个没法帮你，因为没时间帮你花这么一大张图纸
（版2）进行PLC选型及I/O分配。
你这个权项目其实是个四轴运动控制，也就是说要带四个步进电机，手指用气动手指。你最好选用松下NAIS的FP-X系列PLC。因为就目前而言，市场上只有这种PLC可以驱动四个轴，其中两轴能做插补。其他的PLC的基本单元只能驱动2个轴，多余的轴需要扩展定位模块（很昂贵的哦）。FP-X30点的好象才2000多。脉冲最高频率可达100K（两轴）。
（3）PLC控制程序的编写。
自己去看编程手册吧。要想吃这碗饭，就要自己努力动脑筋。

我就是做这一行的工程师，不是我骂你，做这一行不肯动脑筋是不行的。

（写完后仔细看了看你的问题，发现你这个项目其实只用到2个步进电机的。那么随便什么PLC都行了。记得要用晶体管输出的）

10. 坐标式机械手的PLC梯形图控制程序设计与调试(必须采用西门子S7-200系列编程，需要梯形图）

坐标式机械手的PLC梯形图控制程序设计与调
这些你,具体分析结果的,了解