機械手控制器保養手冊

1. 機械手要怎麼保養呢

保養和檢查項目、周期都已經很明確了，按照執行就可以了。

2. 機械手的保養知識有哪些

1：導軌和軸承
保持所有軸處的導軌和軸承清潔以及良好的潤滑性能。
2：機械手循環周期
機械手通過具體動作工作，傾聽任何不正常的聲音，例如嘯叫、咔嗒聲等，這些表明軸承不能正常旋轉或其它某個構件被粘住。
機械手鏈接部分沿著裝有動力電纜和真空軟管的導軌運動，會發出正常的滴答聲，但是這種聲音平滑穩定。檢查任何可以觀察到的軸承，確保它們平穩旋轉。只需要檢查並聆聽某些磨損或需要調整的徵兆。
3：驅動系統
如果機械手採用裝配架-傳動齒輪驅動，注意在運行過程中是否有任何遲疑或晃動發生。除了光滑平穩的動作之外的所有運動都可以表明驅動系統損壞或內部寄存了一些異物。機械手推動向下運動時，快速檢查裝配梁和傳動齒輪之間動作或齒隙的方法是推拖運動臂，感覺異常運動（來回動作不同）。
4：氣動系統
包括多軸向伺服驅動在內，只要有轉腕和真空抓取動作，幾乎所有的機械手都會有氣動功能。密切注意過濾調壓閥單元的吸盤，其中積有水就表明通過系統的壓縮氣源濕度過大。少量水氣的存在都可能傳送到氣動閥和致動器，造成氧化和內部污染，最終可能導致調壓閥粘住或致動器斷斷續續的粘住或失效。
5：檢查成型設備
標准配置的機械手通常都安裝在成型設備的模板上。當設備快速運行時，來自成型設備的振動可能會傳遞到機械手上，並可導致損壞。簡單觀察成型設備的運行情況，保證模具運動被調整到合理狀態，減少晃動或振動次數，可以延長機械手的壽命。在高速運行情況下，振動頻率可能會非常高，最好將機械手安裝在獨立於成型設備的支承結構上。
6：注意配線磨損
在檢查機械手錶面時，如果發現黑色顆粒或粉末，那麼就表明機械手電筒路配線有磨損跡象。但是，即使你發現不了這些磨損信號，仔細察看所有電源、變壓器或編碼器電纜，配線路徑的內外兩側也可，因為在生產循環期間，連續摩擦機械手的配線，或連接在電纜導軌上的配線，最終都會磨損並且失效。確保配線扎帶的安全，以及電纜的合理安裝。
7：檢查潤滑
機械手使用彈簧載入的潤滑棒，除非有證據表明導軌潤滑不充分，否則只需要一年替換一次。配置自動化潤滑系統，可以順著機械手運動連續進行潤滑。但是如果有一些表面，機械手在其上不能正常運動，那麼對這些區域進行手動潤滑，或實現自動化系統潤滑的定期程式控制動作進行潤滑。
8：真空抓手迴路
真空應該接近瞬時形成，合適的控制器輸入就應該相當於在抓取製品。如果你發現打開真空，接著出現輸入光源，延遲時間超過2秒，那麼就表明有真空管線泄露、有缺陷或者切換裝置調節不當。通過外掛的主控制面板可以很容易進行測試。如果機械手配置數字真空切換單元，那麼就可以快速自動微調抓取製品所需真空的最小閾值。

3. PLC機械手的附錄

工業機械手是在生產過程中採用機電結合來模擬人手動作的機械設備，它可以代替人手搬運笨內重物體或在高溫、容有毒、高粉塵，易燃易爆、單調和放射性等惡劣的環境下工作。傳統的繼電器控制，因機械觸點多，接線復雜，因而控制裝置體積較大，並且故障率高，可靠性差，動作精確度低；單片機控制系統由於所需驅動電流較大因而必須設計功率介面電路，還要進行抗干擾及其可靠性的設計。
PLC作為一種新型的工業控制器，其通用性和擴展性能良好、運算指令豐富，並且它的體積小、安裝靈活、價格低廉、可靠性高、抗干擾能力強，易於實現機電一體化且非常適合在環境條件較惡劣下使用。
本設計採用的是以PLC為核心，通過設計相應的硬體電路和軟體編程實現對機械手的控制。由於氣動機械手的控制線路簡單，運行可靠性高等優點，使它在生產中得到了很好的利用。它不僅可以代替人在各種等惡劣的環境下工作，還可以代替人進行一些重復操作的工作，從而大大地提高生產效率。加上各項技術的成熟應用，相信以後的機械手的功能會更完善。另外PLC軟體編程簡單，易於修改，只要通過修改相應軟體程序，就可以實現更多更強的功能。因此在生產實際中具有很高的實際應用價值。

4. 機械手應該如何進行保養

工業機來械手維修保養知源識：
1.檢修射出機前，請先關掉電源。
2.完成調整或維修機械手臂後，試機前請離開危險工作區域。
3.調整、維修前請關掉射出機及機械手的電源並洩除機械手的殘留壓力。
4.除了近接開關、吸夾不良、電磁閥故障可自行檢修外，其他應受過專業訓練人員來檢修，否則切勿擅自更動。
5.調整或更換模具期間，請注意安全以免被機械手撞傷。
6.維修過程中，不要打開電源或將空壓連接到機械手。
7.不要任意改變更換原有的零件。

5. 機械手要怎麼保養才好

一般機械手包養如下：

1)加強設備的保養工作，防止誤保，杜絕漏保。由於保版養不當權是造成設備故障的主要原因之一，保養工作必須強制執行。機務管理者要按照機械保養使用說明書制
訂切實有效的保養計劃，並與機駕人員進行技術交底，隨時抽查保養的落實情況，因此保養工作要從源頭抓起，並防止以修帶養。
2)加強設備的日常檢查工作，
檢查結果應詳細記錄，不但要包含以往的維修保養記錄、換件記錄，而且要包含日常使用情況和工作量的記錄，以便分析、判斷機械故障，及時而准確地消除故障隱
患。
3)機務管理者應及時掌握情況、了解全局，作出合理、詳細的機械維修計劃，並對維修作業、采購活動作出指示和監督，避免不必要的維修及其費用的浪
費。
4)加大機務管理力度，建立健全機械維修、保養規章制度，強調機務管理作用；

6. 機械手保養與維修的注意事項有哪些

機械手保養與維修的注意事項有：
1、調整或更換模具期間，請注意安全以免版被機械手撞傷。權
2、機械手臂上升/下降,引進/引退,橫行及旋出刀各固定部位的螺絲,螺母是否松脫。
3、上下行程及引進行程調整用的擋板,防落器托架的固定螺絲是否松脫。
4、氣管不否扭折，各氣管接頭與氣管是否存在漏氣。
5、除了近接開關、吸夾不良、電磁閥故障可自行檢修外，其他應受過專業訓練人員來檢修，否則切勿擅自更動。
6、調整、維修前請關掉射出機及機械手的電源並洩除機械手的殘留壓力。
7、機械手機體單元和控制箱間的繼箱內的端子是否松脫。
8、對機械手配件各摩擦部份及軸承,滑塊等部件進行定期洽油及注刀黃油，定期清理上面的污垢。
9、機械手動作測試及限位檢測信號的確認檢查，在機械手動作時輸入、輸出檢測信號是否閃爍，各限位檢測開關是否因機械手工作時間長而引起的位置變化，給機械手限位檢測信號造成不良現象。

7. 機械手到電氣一般採用什麼控制器

控制機械手的運動，一般是控制手關節的幾個軸。
如果只控制一台機械手，除配回電元器件外，只需答要伺服控制器及伺服驅動器即可。
事實上，在應用時還會考慮到安全問題，這個時候會涉及到安全控制器（機器手的伺服控制器可能具備此功能）。
如果多台機械手協作，就需要更高一級的控制器（PLC）來協調他們的工作。
同時還需要有配電、控制、通信、安全信號處理等一些系統集成起來

8. 機械手控制器集成塊壞了怎麼辦

處理方式：檢查電機是否過熱，如電機溫度正常則檢查連接電纜是否正常(可能是控制櫃處航空插頭沒插好λ如果査不出問題，又著急用機器人，可臨時將報警信號短接，不過注意，此時電機真正過熱後也不會報警，可能會引起電機燒毀。

具體操作方式：在控制櫃左下角找到A43板，找到板子上5插頭，上邊有4根線，其中線號為439和440的兩根線就是電機過熱報警信號線將兩根線從中間斷開，把板子這邊的兩根線短接即可。（如下圖）


2、ABB機器人電源模塊短路板短路故障處理

人為因素：熱插拔硬體非常危險，許多電路板故障都是熱插拔引起的，帶電插撥裝板卡及插頭時用力不當造成對介面、晶元等的損害，從而導致機器人電路板損壞;隨著使用機器人時間的增長，機器人電路板上的元器件就會自然老化，從而導致機器人電路板故障。

環境因素：由於操作者的保養不當，機器人電路板上布滿了灰塵，可以造成信號短路。

3、什麼情況下需要為工業機器人進行備份

1.新機器第一次上電後。

2.在做任何修改之前。

3.在完成修改之後。

4.如果工業機器人重要，定期1周一次。

5.最好在U盤也做備份。

6.太舊的備份定期刪除，騰出硬碟空間。

4、機器人開機，示教器一直顯示下圖界面，如何處理

9. 機械手控制器顯示副臂下降異常報警怎麼處理，但是副臂處於上升待機狀態

這個情況應該找廠家的人來調試了，由於動作超過限位，可能會導致程序及控制器出故障，自己不懂時是調不好的。

10. 工業機器人維修的過程中常用的工具有哪些

工業機器人維修中，常常用到一些維修工具及測試儀器，如：熱風槍、電烙鐵、萬用表、直流穩壓電源、示波器、帶燈放大鏡、超聲波清洗儀、拆裝工具、頻譜儀、可編程軟體維修儀、免拆機軟體維修儀等。

對於一個企業來說，工業機器人管理與維護保養是一個新興的技術工種，其不僅要求管理維護人員掌握工業機器人技術的基本原理，還要求其掌握機器人的安裝、調試、系統編程、維修等的技能。因此，管理維修人員需要不斷提高自身綜合素質和技能水平，以滿足工業機器人維護保養需求。

1 機器人日常檢查

1.1 剎車檢查

正常運行前，維修管理人員需檢查電機剎車每個軸的電機剎車，檢查方法如下：

第一，運行每個機械手的軸到它負載最大的位置。

第二，機器人控制器上的電機模式選擇開關打到電機關（MOTORS OFF）的位置）。

第三，檢查軸是否在其原來的位置如果電機關掉後，機械手仍保持其位置，說明剎車良好。

1.2 失去減速運行（250mms）功能的危險

不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運動參數，這將影響減速運行（250mms）功能。

1.3 安全使用示教器

安裝在示教器設備上的使能按鈕（Enabling device），當按下一半時，系統變為電（MOTORS ON）模式。當松開或全部按下按鈕時，系統變為電機關（MOTORS OFF）模式。為了安全使用示教器，必須遵循以下原則：

第一，當設備使能按鈕（Enabling device）不能失去功能編程或調試的時候，當機器人不需要移動時，立即松開能使設備使能按鈕（Enabling device）；

第二，當編程人員進入安全區域後，必須隨時將示教器帶在身上，避免其他人移動機器人。

1.4 在機械手的工作范圍內工作

如果必須在機械手工作范圍內工作，需遵守以下幾點：

第一，控制器上的模式選擇開關必須打到手動位置，以便操作使能設備來斷開電腦或遙控操作。

第二，當模式選擇開關在<250mms位置時候，最大速度限制在250mms。進入工作區，開關一般都打到這個位置，只有對機器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）。

第三，注意工業機器人各臂的旋轉軸，當心頭發或衣服攪到上面，另外注意機械手上其它選擇部件或其它設備。

第四，檢查每個軸的電機剎車。

2 工業機器人的維護頻率

維護頻率如下：

第一，一般維護，1次天；

第二，清洗更換濾布，1次500h；

第三，測量系統電池的更換，2次7000h；

第四，計算機風扇單元的更換、伺服風扇單元的更換，1次50000h；

第五，檢查冷卻器，1次月注意；

這個過程需要注意的是：首先，時間間隔主要取決於環境條件；其次，視機器人運行時數和溫度而定；最後，適當確定機器人的運行順暢與否。

3 機器人本體維護保養

第一，一般維護，1次1天；

第二，軸制動測試，1次1天；

第三，潤滑3周副齒輪和齒輪，1次1000h；

第四，潤滑中空手腕，1次500h；

第五，各齒輪箱內的潤滑油，第一次1年更換，以後每5年更換一次。

同時，需要注意的是時間間隔主要取決於環境條件；還要視機器人運行時數和溫度而定；最後，確定機器人的運行順暢與否。

4 工業機器人一般維護

4.1 清洗機械手

應定期清洗機械手底座和手臂。使用溶劑時需謹慎操作。應避免使用丙酮等強溶劑。可使用高壓清洗設備，但應避免直接向機械手噴射。如果機械手有油脂膜等保護，按要求去除。為防止產生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面，如噴塗設備、軟管等。請勿使用干布。

4.2 中空手腕

如有必要，中空手腕是需要經常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積。用不起毛布料進行清潔。手腕清洗後，可在手腕錶面添加少量凡士林或類似物質，以後清洗時將更加方便。

4.3 定期檢查

視需要經常檢查下列要點：檢查是否漏油，如發現嚴重漏油，應向維修人員求助；檢查齒輪游隙是否過大，如發現游隙過大，應向維修人員求助；檢查控制櫃、吹掃單元、工藝櫃和機械手間的電纜是否受損。

4.4 檢查基礎

固定螺釘將機械手固定於基礎上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸鹼溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾。如果鍍鋅層或塗料等防腐蝕保護層受損，需清潔相關零件並塗以防腐蝕塗料。

4.5 軸制動測試

在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定製動器是否正常工作，此時必須進行測試。測試方法：第一，運行機械手軸至相應位置，該位置機械手臂總重及所有負載量達到最大值（最大靜態負載）；第二，馬達斷電；第三，檢查所有軸是否維持在原位。如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動機械手，檢查是否還需要進一步保護措施。

5 工業機器人預防性保養

日常的預防性維護檢查包括以下內容：備份控制器內存；定期監視機器人，檢查機器人、導線和電纜；檢查剎車裝置；檢查機器人的結構緊湊程度；聽聲音振動和噪音；根據特定機器人的手冊查看機器人的潤滑關節；肉眼檢查示教器和控制器電纜；檢查電纜連接、冷卻風扇、電源、安全設備和其他運行設備；如果需要，測試並更換RAM和APC電池；如果機器人需要維修，技術人員應該報告問題，以便安排進行必要的維修。

6 結束語

工業機器人對於提高產品的質量和生產效率有著十分重要的作用，因此企業需要採取科學、合理的維護和保養措施，來保證工業機器人安全、穩定、健康、經濟運行，從而提升企業生產整體效益。