㈠ 機械手副臂按那個鍵關閉
操作器上有（使用來主臂，使源用副臂），把副臂關掉就OK了，機械手廠家沒給你們培訓么？威之猛公司產銷（注塑機,沖壓機，壓鑄機）周邊自動化設備（機械手，模溫機，冰水機，輸送帶，除濕乾燥機，吸料機，中央供料系統。。。。）連細134.。。。121。。。933。。99
㈡ 機械手停止輸入的1系統不能輸入
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可編程序控制器在機床數控系統中應用探討
1 引言
近年來，在工業自動控制領域應用愈來愈廣，它在控制性能、組機周期和硬體成本等方面所表現出的綜合優勢是其它工控產品難以比擬的。隨著PLC技術的發展, 它在位置控制、過程式控制制、數據處理等方面的應用也越來越多。在機床的實際設計和生產過程中，為了提高數控機床加工的精度，對其定位控制裝置的選擇就顯得尤為重要。永宏FBs系列PLC的NC定位功能較其它PLC更精準，且程序的設計和調試相當方便。本文提出的是如何應用永宏PLC的NC定位控制實現機床數控系統控制功能的方法來滿足控制要求，在實際運行中是切實可行的。整機控制系統具有程序設計思路清晰、硬體電路簡單實用、可靠性高、抗干擾能力強，具有良好的性能價格比等顯著優點，其軟硬體的設計思路可供工礦企業的相關數控機床設計改造借鑒。
2 數控機床組成結構及工作過程
本例數控機床由輸入、輸出裝置、數控裝置、可編程式控制制器、伺服系統、檢測反饋裝置和機床主機等組成，如圖1所示。
圖1 數控機床組成機構圖
輸入裝置可將不同加工信息傳遞於計算機。在數控機床產生的初期，輸入裝置為穿孔紙帶，現已趨於淘汰;目前，使用鍵盤、磁碟等，大大方便了信息輸入工作。輸出指輸出內部工作參數(含機床正常、理想工作狀態下的原始參數，故障診斷參數等)，一般在機床剛工作狀態需輸出這些參數作記錄保存，待工作一段時間後，再將輸出與原始資料作比較、對照，可幫助判斷機床工作是否維持正常。數控裝置是數控機床的核心與主導，完成所有加工數據的處理、計算工作，最終實現數控機床各功能的指揮工作。它包含微計算機的電路，各種介面電路、CRT顯示器等硬體及相應的軟體。可編程式控制制器對主軸單元實現控制，將程序中的轉速指令進行處理而控制主軸轉速;管理刀庫，進行自動刀具交換、選刀方式、刀具累計使用次數、刀具剩餘壽命及刀具刃磨次數等管理;控制主軸正反轉和停止、准停、切削液開關、卡盤夾緊松開、機械手取送刀等動作;還對機床外部開關(行程開關、壓力開關、溫控開關等)進行控制;對輸出信號(刀庫、機械手、回轉工作台等)進行控制。檢測反饋裝置由檢測元件和相應的電路組成，主要是檢測速度和位移，並將信息反饋於數控裝置，實現閉環控制以保證數控機床加工精度。數控機床的工作過程如圖2所示。
圖2 數控機床的工作過程框圖
數控加工的准備過程較復雜，內容多，含對零件的結構認識、工藝分析、工藝方案的制訂、加工程序編制、選用工裝及使用方法等。機床的調整主要包括刀具命名、調入刀庫、工件安裝、對刀、測量刀位、機床各部位狀態等多項工作內容。程序調試主要是對程序本身的邏輯問題及其設計合理性進行檢查和調整。試切加工則是對零件加工設計方案進行動態下的考察，而整個過程均需在前一步實現後的結果評價後再作後一步工作。試切成功後方可對零件進行正式加工，並對加工後的零件進行結果檢測。前三步工作均為待機時間，為提高工作效率，希望待機時間越短越好，越有利於機床合理使用。該項指標直接影響對機床利用率的評價(即機床實動率)。
3 機床數控系統需要解決的幾個問題
機床是由機械和電氣兩部分組成，在設計總體方案時應從機電兩方面來考慮機床各種功能的實施方案，數控機床的機械要求和數控系統的功能都很復雜，所以更應機電溝通，揚長避短。機床控制系統選件、裝配、程序編制及操作都應該比較合理，精度和穩定性都必須滿足使用要求。同時為便於調試和檢修，各項操作均設手動功能，如手動各軸快慢移動、主軸高低速旋轉、切削液及潤滑開關等。PLC按照邏輯條件進行順序動作或按照時序動作，另外還有與順序、時序無關的按照邏輯關系進行聯鎖保護動作的控制，PLC發展成了取代繼電器線路和進行順序控制的主要產品,在機床的電氣控制中應用也比較普遍。
在實際控制中如何既能提高定位速度，同時又能保證定位精度是一項需要認真考慮並切實加以解決的問題。精度是機床必須保證的一項性能指標。位置伺服控制系統的位置精度在很大程度上決定了數控機床的加工精度。因此位置精度是一個極為重要的指標。為了保證有足夠的位置精度，一方面是正確選擇系統中開環放大倍數的大小，另一方面是對位置檢測元件提出精度的要求。因為在閉環控制系統中，對於檢測元件本身的誤差和被檢測量的偏差是很難區分出來的，反饋檢測元件的精度對系統的精度常常起著決定性的作用。高精度的控制系統必須有高精度的檢測元件作為保證。當現場條件發生變化時，系統的某些控制參數必須能作相應的修改，為滿足生產的連續性，要求對控制系統可變參數的修改應在線進行。盡管使用編程器可以方便快速地改變原設定參數，但編程器一般不能交現場操作人員使用;所以，應考慮開發其他簡便有效的方法實現PLC的可變控制參數的在線修改。另外為了防止電壓過高損壞PLC，電源輸入端加上壓敏電阻。為了防止過熱, PLC不許安裝在變壓器等發熱元件的正上方，變頻器與PLC、伺服驅動器等保持一定距離。在元件間留有適當的空隙，以便散熱，並且在配電箱上安裝風扇降溫。此外，為保證控制系統的安全與穩定運行，還應解決控制系統的安全保護問題，如系統的行程保護、故障元件的自動檢測等。
4 永宏FBs系列PLC的NC機床定位伺服控制系統分析
數控機床是一種高精度、高效率的自動化設備，提高數控機床的可靠性就顯得尤為重要。可靠度是評價可靠性的主要定量指標之一，其定義為:產品在規定條件下和規定時間內，完成規定功能的概率。對數控機床來說，這里的功能主要指數控機床的使用功能，例如數控機床的各種機能，伺服性能等。數控機床的功能部件對機床的功能擴展和性能的提升起著極為重要的作用，因此，它不同於一般配套件和附件的選用，不僅須與數控機床的整體結構諧和協調，融入整機系統具有最佳的匹配性能，而且還能很好地彰顯出該數控機床的個性化特徵。用於高速化的數控系統不能僅是提高數據處理能力，而是應具備熱誤差補償單元以及能實現速度前瞻控制、位置環前饋控制和加減速平穩控制等先進控制技術的功能。所以必須選擇穩定可靠的控制單元才能保證數控機床正常高效運行。
鑒於以上各項要求，筆者採用台灣永宏電機股份有限公司的FBs-44MN PLC作為該機床控制主單元，該型機具有較高的性價比，體積小，使用起來非常方便，接線簡捷。其編程軟體WinProladder有梯形圖大師之稱，易學易用且功能強大，編輯、監視、除錯等操作非常順手，按鍵、滑鼠並用及在線即時指令功能查詢與操作指引，使編輯、輸入效率倍增。同時配以人機界面進行程序參數修改、設定以及運行狀態顯示監控，可編程設置人機界面的內容。該控制系統具有可靠性高，價格便宜，結構緊湊等特點，非常適合機床的控制要求，具體控制思路如圖3所示。
圖3 採用永宏PLC FBs-44MN 的NC 機床定位電氣控制系統圖
可編程邏輯控制器是該機床各項功能的邏輯控制中心，集成於數控系統中，主要是指控制軟體的集成化，而PLC硬體則在規模較大的系統中往往採取分布式結構。由圖3可以看出，系統控制中心採用永宏PLC FBs-44MN控制，並配以人機界面進行程序參數修改、設定，以及運行狀態顯示監控，可編程設置人機界面的內容。三軸均為全數字交流伺服系統，各軸伺服電機通過連軸器帶動滾珠絲杠，以移動配有直線導軌的工作台和主軸銑頭，其定位準確，速度快。主軸銑頭由變頻器控制，根據刀具及工件和進給量，來設置主軸合理的轉速，並在程序中設定它的啟動停止。各軸均設二端極限感測器和原點感測器，冷卻和潤滑也都有異常檢測，在報警燈和人機界面處顯示報警信息由光柵、感應同步器等位置檢測裝置測得的實際位置反饋信號，隨時與給定值進行比較，將兩者的差值放大和變換，驅動執行機構，以給定的速度向著消除偏差的方向運動，直到給定位置與反饋的實際位置的差值等於零為止。閉環進給系統在結構上比開環進給系統復雜，成本也高，對環境室溫要求嚴。設計和調試都比開環系統難。但是可以獲得比開環進給系統更高的精度，更快的速度，驅動功率更大的特性指標。早期使用一般電機作為定位控制，由於速度不快、或者精度要求不高，所以足夠應對所需場合;當機械運轉為了獲取效率而將速度加快時，當產品質量、精度要求越來越高時，電機停止位置的控制就不是一般電機所能達到的了。解決這一問題的最佳方法是採用NC定位控制配合步進或伺服電機作定位控制。但在過去，由於它的價格很高，而限制了它使用的普遍性，近年來由於技術的發展及成本的降低，其價位已被用戶所接受，使用數量也越來越多。為配合這一趨勢，永宏PLC FBs系列將目前市面上專用的NC定位控制器功能整合在PLC內部SoC晶元內，除了免掉PLC與專用NC 定位控制器之間復雜的數據交換與連結程序外，更大幅降低整體成本，為用戶提供一種價廉物美、簡單方便的PLC整合NC定位控制的方案。永宏PLC FBs-44MN內部的SoC晶元含有多軸高速脈沖輸出以及高速硬體計數器，並且提供簡易使用和設計的定位程序編輯，對於這方面的應用，更是如虎添翼、如魚得水、得心應手了。PLC結合伺服驅動器所構成的NC閉環迴路控制系統中，PLC負責發送高速脈沖命令給伺服驅動器，除了裝在伺服電機的位移檢測信號直接反饋到伺服驅動器外，外加位移檢測器裝在傳動機構之後，真正反映實際位移量，並將此信號反饋到PLC 內部的高速硬體計數器，這樣就可作更精確的控制，並且可避免上述半閉環迴路的缺點。永宏PLC FBs系列的定位功能將市面上專用NC定位控制器整合在PLC內，使PLC與NC控制器能共享相同的數據區，而不需要作兩個系統之間的數據交換與同步控制等復雜的工作，但仍可用一般常用的NC 定位控制指令(例如DRV、SPD…等)。PLC控制4軸的定位工作，並可作多軸同動控制，除了提供點對點的定位速度控制，還提供了各軸間直線插補功能。當系統應用超過4軸時還可利用永宏PLC的CPU LINK功能達到更多的定位運動控制。數控機床對位置系統要求的伺服性能包括:定位速度和輪廓切削進給速度;定位精度和輪廓切削精度;精加工的表面粗糙度;在外界干擾下的穩定性。這些要求主要取決於伺服系統的靜態、動態特性。對閉環系統來說，總希望系統有較高的動態精度，即當系統有一個較小的位置誤差時，機床移動部件會迅速反應。在數控機床的加工中，伺服系統為了同時滿足高速快移和單步點動，要求進給驅動具有足夠寬的調速范圍。
單步點動作為一種輔助工作方式常常在工作台的調整中使用。伺服系統最高速度的選擇要考慮到機床的機械允許界限和實際加工要求，高速度固然能提高生產率，但對驅動要求也就更高。此外，從系統控制角度看也有一個檢測與反饋的問題，尤其是在計算機控制系統中，必須考慮軟體處理的時間是否足夠。全閉環伺服系統是將位置檢測元件置於被測坐標軸的終端移動部件上，以檢測機械傳動鏈中螺距誤差、間隙及各種干擾所造成的傳動誤差，並進行反饋補償控制，從而提高機床的位置控制精度。在全閉環伺服控制系統中，對位置檢測元件和反饋元件的選擇很關鍵。感應同步器具有精度高、重復性好、抗干擾能力強，耐油耐污及維護簡單等優點，特別適合於高精度全閉環數控機床的工作場合。數控機床要求具備穩定性、快速性和准確性，而大型數控機床的機械傳動裝置轉動慣量較大，固有頻率低，要使其大大高於系統截止頻率很困難，全閉環包括了該進給系統軸幾乎所有不穩定的非線性因素，調整不當很容易使機床產生抖動現象。
因此數控機床全閉環伺服系統在保證快速性的基礎上主要是解決機床進給運動的穩定性而獲得比半閉環伺服系統高的位置精度。伺服電機的編碼器將位移檢測信號反饋到伺服驅動器，驅動器將輸入信號的脈沖頻率和脈沖數與回饋信號的頻率和脈沖數，經內部的偏差計數器與頻率轉電壓電路處理後，得到脈沖偏差值與轉速誤差值，這樣使控制伺服電機實現高速、精密的速度與位置閉環迴路處理系統。伺服電機的轉速與輸入信號的脈沖頻率成正比，而電機的移動量則由脈沖數決定。圖4是PLC控制下的伺服電機工作示意圖。
圖4 數控機床伺服電機工作示意圖
5 相關程序設計與操作
PLC通過編程器輸入程序，達到控制目的。由於PLC工作過程是循環，所以程序執行速度很快。另外軟體故障檢測設計在採用硬體設計的基礎上採用軟體檢測外部行程開關狀態，當行程開關失靈後，通過程序控制停止機床的運行，有效地減少了機床因元件失靈造成的事故。
圖5是使用編程軟體WinProladder編輯定位程序參數設定指令圖，圖6是具體操作加工程序圖。
圖5 定位程序參數設定指令圖
圖6 加工程序圖
6 結束語
我國是一個機床生產和應用大國，但數控技術的應用水平還不高，嚴重製約著我國製造業水平的提高。國際上的相關開發計劃對我國的數控技術的發展提出了嚴峻的挑戰，同時也帶來了機遇。只有選擇合適的PLC才能使定位達到預期的效果。永宏FBs系列PLC的NC定位功能在機床數控系統設計中佔有重要的地位，該機床經過長期運行表明，整個系統設計合理，控制精度高，運行可靠，提高了生產的自動化水平，減小了操作人員的勞動強度。
由於採用了PLC控制，使電氣部分的抗干擾能力增加，提高了機床的運行可靠性，因而增加了設備的柔性，提高了設備的使用效率。
㈢ 突然斷電對數控車床機械手會有什麼影響
惡劣電源條件，有可能使機械手報警而無法進行正常工作，並對機械手電筒源系統造成損壞。甚至導致有關參數數據的丟失等。
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數控車床機械手對電源的四大要求
范宗權
數控車床機械手是通過為數控機床 安裝機械手系統,取 代原來的人工操作,實現工件的自動抓取、 上料、下料、裝夾和 加工等工序的全自動化操作。能夠高效代替人工，穩定產品質量。下面康道科技小編為大家介紹數控車床機械手對電源的4大要求：
電源是很多設備能源的支持系統,數控車床機械手電筒源的使用有著特殊的要求,這是由於數控設備使用的是三相交流380V電源，所以安全性也是數控設備安裝前期工作中重要的一環，基於以上的原因，對數控車床機械手設備使用的電源有以下的要求：
一、數控車床機械手設備對於工作環境的要求精密數控車床機械手設備一般有恆溫環境的要求,只有在恆溫條件下，才能確保機械手精度和工作位置精度。一般普通型機械手對室溫沒有具體要求，但大量實踐表明，當室溫過高時數控系統的故障率大大增加。
二、數控車床機械手設備對於壓縮空氣供給系統的要求數控機床一般都使用了不少氣動元件，所以廠房內應接人清潔的、乾燥的壓縮空氣供給系統網路。其流量和壓力應符合要求。壓縮空氣機要安裝在遠離數控機械手的地方。根據廠房內的布置情況、用氣量大小，應考慮給壓縮空氣供給系統網路安裝冷凍空氣於煤機、空氣過濾器、儲氣罐、安全閥等設備。
三、電網電壓波動應該控制在+10%～-15%之間，而我國電源波動較大，質量差，還隱藏有如高頻脈沖這一類的干擾，加上人為的因素（如突然拉閘斷電等）。電高峰期間，例如白天上班或下班前的一個小時左右以及晚上，往往超差較多，甚至達到±20%。使機械手報警而無法進行正常工作，並對機械手電筒源系統造成損壞。甚至導致有關參數數據的丟失等。
這種現象，在CNC加工中心或車削中心等機床設備上都曾發生過，而且出現頻率較高，應引起重視。建議在CNC機械手較集中的車間配置具有自動補償調節功能的交流穩壓供電系統；單台CNC機械手可單獨配置交流穩壓器來解決。
四、建議把機械電氣設備連接到單一電源上。如果需要用其他電源供電給電氣設備的某些部分(如電子電路、電磁離合器)，這些電源宜盡可能取自組成為機械電氣設備一部分的器件(如變壓器、換能器等)。對大型復雜機械包括許多以協同方式一起工作的且佔用較大空間的機械，可能需要一個以上的引人電源，這要由場地電源的配置來定。
除非機械電氣設備採用插頭/插座直接連接電源處，否則建議電源線直接連到電源切斷開關的電源端子上。如果這樣做不到，則應為電源線設置獨立的接線座。電源切斷開關的手柄應容易接近，應安裝在易於操作位置以上0.6m～1.9m間。上限值建議為1.7m。這樣可以在發生緊急情況下迅速斷電，減少損失和人員傷亡。
㈣ 如何避免數控車床機械手發生損壞現象
1、最基本的就是數控機床機械手的正確安裝，對於數控機床機械手的安裝人們也應該要多加註意，是需要保證各個部件的安裝都是到位的。不正確的安裝不僅影響美觀，在使用過程中也會造成故障的出現，使用壽命也會大大的降低。
2、我們要用眼睛看，耳朵聽。檢查和傾聽某些磨損或者需要調整的徵兆，就可以大大有助於保持機械手最佳的運行狀態。
3、在車床機械手運行了一段時間之後，就要停止數控車床機械手的運行，來釋放數控車床機械手發生的熱量，以到達修養機械手壽命的目標。
4、如果長期處於這種表裡兼濕的環境，由鐵製成的車床機械手就非常容易孕育發生生銹的環境。生銹的數控車床機械手不但在外貌上大打扣頭，還會污染機械手作業的產品，影響車床機械手的作業質量。所以要在比較乾燥的環境下使用車床機械手並定期乾燥車床機械手。
5、定期進行清理工作，保持所有軸處的導軌和軸承清潔以及良好的潤滑性能。
6、在高速運行情況下，振動頻率可能會非常高，最好將機械手安裝在獨立於成型設備的支撐結構上。
7、確保配線扎帶的安全以及電纜的合理安裝。
8、要始終參考機械手手冊對金屬部件進行合理的潤滑。
㈤ 車床機械手是什麼
解釋如下：
數控車床機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓內取、搬運物件容或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用於機械製造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用於自動生產線中，機械人的研製和生產已成為高技術領域內，迅速發展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點。
㈥ 數控車床機械手是什麼東西
來於羅博泰爾官網資料顯示:數控車床機械手其實就是機械手,相對於人手而言,但數控車床機械手是專業針對數控車床來使用的,不能用在別的車床上,所以具有專業唯一性,一般機械手是用來自動上下料
㈦ 車床機械手怎麼配合數控機床使用,生產線需要多聯機機械手，哪有
你好，車床機械手和數控機床緊密配合，組成無人上下料機加工系統，能夠極大的提內高工作效率，容降低用工成本。博立斯車床機械手廣泛應用於數控車床、加工中心、磨床、插齒機、清潔機等設備進行加工自動化上下料。桁架式機械手根據加工零件的形狀及加工工藝的不同，來採用不同的手爪抓取系統。 桁架機械手廣泛服務於汽車零配件中的發動機缸體，缸蓋，曲軸、變速箱體以及其他各種軸類、盤類、齒類工件的機械加工。
多聯機機械手是車床機械手的一種，這個是博立斯的明星產品，就是一台多連接機械手可以進行多台機床的自動上下料。
㈧ 數控機床機械手出故障了怎麼辦
什麼問題呢？最好找出廠家維修，一般都有包維修的
㈨ 數控車床機械手
你所說的來小批量的量在多少？能自做8個小時以上嗎？如果能做個一天以上是可以裝機械手的，拿鐵智能機械手的技術發展到現在已經很成熟了。
拿鐵智能機械手全套設備包括機械手本體，控制系統，料倉三大部分。不同的產品，一般需要調整手爪和料倉，熟練的話十幾分鍾就可以調好了。當然你需要找一家專業的機械手廠家（上面已經說了），幫你改裝數控機床上下料機械手，機械手可以替代人工，節省人力成本，提升公司的市場競爭力。
㈩ 一台數控機床機械手所帶來的效果
您好朋友,看到你的提問,發表一下我的看法:
對於機械手來說,算是一個比較成熟的行業,發展也有一段時間,但企業的規模與產品的質量卻參差不齊,所以在選擇時候要注意,一定要選擇正規,有實力的,能徹底解決你的問題的企業.
機械手分類比較多,市場上有好多類機械手,比如注塑機械手,數控機床機械手,是針對不同機型而研發的,所以你提到數控機床機械手在一定的程度上是可以節省6個人的工資,一年就可以把購買機械手的費用掙回來
如果你要選擇機械手,建議最好是去廠家看看,看看廠家的實力,看看廠家是否能解決你的問題而為你帶來好的效果,現在有很多企業是什麼機械手都做,從側面說明這些企業的實力不足,所以在選擇時要小心,祝你好運