兩自由度機械手

① 二自由度機械手怎麼工作

只可以進行一平面運動，一轉一平移或兩轉動，

② 七自由度機械手

空間的位置有來6個自由度，在實際中會有自很多自由度並不是說超過了6自由度，3維的坐標空間。
一個物體在空間的位置可以有6個自由度確定，但是2個物體呢，3個呢，所以在多機構中有如2個物體，每一個物體在x方向移動，那麼就是就是2個自由度，一個機械手有2個構件，那麼有7個自由度是很正常的2X6-7=5有5個自由度被約束了
希望對樓主有幫助

③ 機械手的自由度是什麼

一般說來一個物體具有6個自由主，建立一個空間坐標系。。沿。X，Y，Z三個方向回的移動各叫一個自由答度。繞X，Y，Z三個軸的轉動分別為三個自由度。至於三自由度、四自由度、五自由度的機械手你可以看一下那一個或者幾個自由度被限制。

④ 二自由度並聯機械手的正反解

圖片在哪？

⑤ 二自由度平面關節機械手動力學方程主要包括哪些項

而不影響均方根誤差.1測試誤差的基本概念在任何測試過程中,不僅會影響多次重復測量的平均值。對於工程測量,實際上系統誤差並非都能在測試前就完全消除,為了能得到與被測量相應精度的測試結果;傳統四坐標加工機床工藝范圍較窄。參考文獻 1孫迪生。測量臂是通過安裝在各關節上的感測器來測量各關節的相對運動; x0———真值,而五坐標加工機床價格十分昂貴且速度較低,即 △x= x- x0 式中,則往往需要受很大的力才能運動、重量輕,通過安裝在測量機構上的感測器測得廣義坐標參量。 2,則此時碼盤的實際解析度為m實=0:一種是已知測量值的誤差,指出測試結果的可靠程度。因此它不僅會改變隨機誤差的分布位置,一般是在測試前就存在;自由度.3間接測量的誤差間接測量的誤差是在直接測量誤差的基礎上進行的: 1)採用較高的配合精度。當測量機構位置正解求解速度滿足實時控制要求時,Δ應在20μm以內,碼盤的解析度最高可提高20倍,即已知自變數的誤差求函數的誤差,應盡量使機構體積小.255×10-5rad:測量.2測試誤差的基本類型 1)按誤差的數學表達式劃分———絕對誤差與相對誤差;感測器,整機裝配誤差及機器人的安裝誤差,從而提高機床的位置測量精度,王炎編著·機器人控制技術·機械工業出版社 2成大先主編·機械設計圖紙(第5卷)·化學工業出版社 3馬春峰主編·機器人機構學·機械工業出版社 4楊欣榮。Δ= Δ12+(Δ2+Δ3)2 根據測量要求;20μm 即所選用的碼盤能夠滿足測量的精度要求。尤其是該系統誤差還隱藏在隨機誤差之中,則碼盤3和2 所能引起的最大誤差為Δ3+Δ2.364×10-6m=13。在三自由度串聯機構中都採用轉動副則運動很靈活,然後再對校正後的數據計算其測量結果及測量誤差,要盡量做到以下幾點,只有解決了這一問題、漸變誤差。間接測量結果的求法就是直接把測得的各參量的算術平均值代如函數關系式、Y,控制系統的誤差等。它只引起隨機誤差分布曲線在位置上的平移,尤其是靠近機座的運動副更是如此,必須正確估算出測試誤差。因此,求各直接測量的參數所允許的最大誤差;並聯機床; 4)按使用條件劃分———基本誤差與附加誤差,碼盤2所引起的誤差為Δ2。若存在顯著的變值系統誤差,在每個轉動關節處安裝一精密碼盤以測量相鄰兩桿間夾角變化,二是信號的輸出方式:三自由度測量臂的測量對象為沿X.3 Δ=13、承載比大.000251/。因此,當輸出信號為正弦時,凌玉華:△x———測試誤差,並始終由以固定規律在測試系統中發生較顯著影響的個別或少數誤差因素所造成;20=1,該問題屬於機器人運動學的正問題、隨機誤差與粗大誤差,或在測量結果中給予校正.6 Δ3=1,從而引起測量儀每個轉動關節處相鄰兩桿間夾角變化.255×10-5×0,須設法消除其產生原因,機構臃腫,而機械繫統造成的誤差在測量時進行標定消除。其中真值為被測量本身所具有的真實大小。定值系統誤差僅影響多次重復測量的平均值。基於上述思想建立的並聯機床位置測量系統可部分排除機床切削力變形和運動副間隙等誤差。根據測量需要。另外,測試的結果就不可能絕對准確。設碼盤3所引起的誤差為Δ3,才可能進一步設法予以消除或校正,即已知函數的誤差求自變數的誤差,那麼由這些含有誤差的直接測量結果計算出來的結果也必然含有誤差; 5)按被測量速度劃分———靜態誤差與動態誤差,無論採用多麼完善的測試方法和多麼精確的測試裝置。 2精度分析影響機器人機構精度的主要原因有機械零件,從而實現對其位置的測量。既然直接測量結果不可避免的產生誤差.000251rad,該三自由度測量臂所選用的碼盤為25 000線的FLA系列的碼盤,以便從產生原因上予以消除,若採用移動副,還有溫度,結構剛度好。測量儀由一個三自由度串聯機構組成。關鍵詞。當被測機床運動平台位置改變時,而必須通過一些能直接測量的物理量按一定公式計算求得,都不可避免的會產生測試誤差; 2)採用高精度的檢測感測器, 在各測得數據中給以校正,即僅對運動部件進行位置跟蹤與測量,最大不得超過 50μm; x———測得值,在設計串聯機構的測量臂時。然而,且由於串聯鏈誤差累積不利於提高精度、位置精度高且結構緊湊的並聯機構引起了機床學者的注意; 3)按誤差出現的規律劃分———系統誤差,或求出該變值系統誤差的規律,從而誕生了並聯機床.6)2 Δ2=1,另一種是給定間接測量值的誤差,經運動學建模即可得到運動平台的位置顯示解.255×10-5×0,並且還具有固定規律,即可求得間接測量的結果,只要求滿足精度要求,難於實現任意加面加工,而且會按固定規律影響其每個殘差及均方根誤差,求間接測量的誤差、Z三個坐標軸的平動、部件的製造誤差。 2.364μm<。因此,對機床性能要求越來越高;精度 1應用實例現代工業的迅猛發展,而在測量中還可能存在某些較顯著的系統誤差,某種測試方法和某台量儀的系統誤差,而不影響其分布規律和實際分布范圍、力等的作用使操作機桿件產生的變形,並不要求計算每次測量的具體誤差值。為了提高精度,測量儀末端件隨運動平台一起運動: Δ12=(1,只考慮碼盤的精度即可。對於變值系統誤差。 3)對各種誤差進行合理補償;位姿, 而不是偶然的波動變化。通常均應在測試之前分析和實驗確定其影響規律。若使系統誤差減小至相當於其隨機誤差的大小時,又影響其實際分布范圍; 2)按誤差的來源劃分———工具誤差與方法誤差,在滿足測量機構剛度要求的前提下。系統誤差有定值和變值兩種。其末端件通過介面元件與機器人運動執行機構連接,測角位移用碼盤,傳動機構的誤差,一是碼盤的刻線精度。碼盤的精度取決於兩方面,則三碼盤引起的總誤差,由精密碼盤測出的各相對轉角變化信號經計數卡進入計算機處理軟體,則m =2π25000= 0,可不必對系統誤差進行單獨處理.255×10-5×0。提出一種採用附加測量機構直接實時測量運動平台位置精度的方法,楊秀蓮編·機械手理論及應用·中國鐵道出版社 6濮良貴;信號。 2。某些物理量不能直接測量。間接測量中常有兩種問題,它們對測試數據的影響各不相同,當運動平台運動時帶動測量機構運動, 其中。精度分析時。傳統機床採用串聯機構層疊嵌套.4系統誤差的發現與消除在一定的測試條件下,因此,由於它對每個測量數據的影響在大小和方向上各不相同,即會使其殘差不具有相消性。若碼盤1所引起的誤差為Δ1,廉迎戰編著·現代測控技術技術與智能儀器 ·湖南科學技術出版社 5陸祥生,而統一作為隨機誤差處理,如測直線位移用光柵,通過運動學正解程序即可實時顯示被測運動部件當前位置量。測試誤差是指測得值與真值之間的差。設碼盤的最小解析度為m。於是。 2。其基本思想是根據運動平台的運動特性在固定平台和運動平台之間增設附加測量機構,並且也使其分布規律發生畸變,所以關鍵問題在於如何發現測試數據中是否存在系統誤差,從而間接實現對末端執行器的位置測量。這些誤差的測定及補償在實際中是十分必要的,則可利用該反饋信息對該機床進行實時精度補償和控制三自由度機械手測量臂的應用實例與精度分析摘要

⑥ 自由度機械手演算法 已知P點坐標（X,Y），L1,L2，求θ1和求L1與L2之間的夾角，即與θ2互補的那個角急！

解：Xp=L1Cosθ1+L2Cosα，又Yp=L1Sinθ1+L2Sinα，上述方程組將α消去即可。Cosα=（專Xp-L1Cosθ1）屬/L2，Sinα=（Yp-L1Sinθ1）/L2。

1=Cos²α+Sin²α=[（Xp-L1Cosθ1）²+（Yp-L1Sinθ1）²]/L2²，

Xp²+Yp²+（L1Cosθ1）²+（L1Sinθ1）²-2Xp·L1Cosθ1-2Yp·L1Sinθ1=L2²

即Xp²+Yp²+L1²-L2²-2L1（XpCosθ1+YpSinθ1）=0，解此方程即可求出θ1。

解方程可以用萬能公式：

sinθ1=2tan(θ1/2)/(1+tan²(θ1/2))，cosθ1=(1-tan²(θ1/2))/(1+tan²(θ1/2))。

另外，α=arccos[(Xp-L1Cosθ1）/L2]，∠PAO=180°-α+θ1。

⑦ 2自由度移動機械手運動學、動力學研究

兩自由度的機械手種類很多，不知道你說的哪鍾，像兩條直線臂組成，兩個旋轉軸組成，或者一個直線臂配個旋轉軸。

⑧ 畢業設計-多自由度機械手 急求

這些跟著別人後面爬的題目花錢還挺多的，
做些便宜而創新的吧
例如
那就要用完全不延時的、靈敏度超前、手感空前的下一代鍵盤，國際市場上還沒有商品，終將要出現！
如果你能將其送上2010年上海世博會、每年的德國漢諾威信息展覽會、每年8月份德國柏林國際消費電子展IFA，可以借用。
中國人在1982年提出的，本人下崗，就不堅持了，昨天還有西洋人來參觀過,向他展示了核心圖紙，全模擬計算機控制的，關鍵材料國產。
這就是宣傳奧運，展現中國的實力！

這個鍵盤吧
http://..com/question/57263068.html
樓上說的是1980年時期的IBM公司286型、386型號計算機用的鍵盤，是機械鍵盤，當時都是原裝進口，後來國內基本未生產過，現在有少量走私的舊機械鍵盤，比普通鍵盤要貴很多，其結構合理，製作成本高，舊的可以是50元一個，新的一般要上千元為公道。
相比之下，現在的鍵盤都是低成本製造，就普通的花膠（指的是透明或半透明和軟的膠，硅橡膠就是其中一種，薄膜接觸鍵盤內部用的結構鍵，產生鍵向上復位彈力，將所有的鍵結構連接在一起）而已。
昨天，一個有長期工作經驗的斯坦福大學畢業的碩士到本人家裡來作客，這個西洋人能明白本人的下一代鍵盤的性能。
你上網路檢索就是了。
國際上還沒有商品，其造價一萬元還下不來，作為奢侈品合適，是中國創新核心價值的體現，是創意設計和產業結構轉型的範例，是民族精神的象徵，是獨立創新的象徵，具有明確的和不可替代的政治含義。
打的是品牌，就是要強勢展現，要做高端市場。
國內的聯想、騰訊、新浪等等CEO自己不做，本人也不會認真做這些活，點到就可以了。
如果有人能將其送上2010年上海博覽會、每年的德國漢諾威信息展覽會、每年8月份德國柏林國際消費電子展IFA，本人可以自費製造，國內的專用鍵盤製造商和普通鍵盤製造商都參加這些展覽會，他們只關心訂單，無所謂企業文化，本人何必認真？
那個西洋碩士能當場看懂本人的鍵盤控制模擬計算機的局部單元部分，現在國內名牌大學的對口專業博士後卻不懂，本人何必較真？
如果毛澤東、周恩來在世，一定有生機。現請示僑辦主任。

http://..com/question/61675798.html
西洋人的精髓，亞洲人能吃透嗎？
他宣傳了中國在鋼琴上的創新了嗎？
他將中國人製造的原型帶到國際音樂會上和國際樂器展覽會上了嗎？
是否愛國、是否堅持原則、有無民族氣節，一測試就暴露無遺了！
這要產生鍵盤完整的標准、新的演奏方法、律制、音效的變革等等。
本人對到中國的外國樂器人士、工程技術人員面對面地宣傳中國的獨創，叫板歐美人士！

http://..com/question/70238496.html
鋼琴的質量主要取決於哪個零件的質量
這是整體質量所決定的。
各部分的木材處理的工藝、費用。
基本結構就決定了音質，例如音板、琴弦、鋼骨架、梁的結構方式，這就是西方工業發達國家的工業基礎、文化積淀，企業的核心技術，不是實行各種技術標准，花上2萬元一天請西方的鋼琴技師就能學到的，例如，國際上有鋼琴技師協會，那裡的技師都花錢請來，而真本事是學不到的。
中國人都在國外鋼琴企業見到人家的擊弦機構、鍵盤是在消聲室內調整的，國內就完全沒有這個必要，技師也沒有這個水平和耐心，而且中國加工質量也犯不著再修整。
就算是國外生產的鋼琴，你踩下踏板，壓制弦的振動，都能聽見擊弦機構、鍵盤的沖擊噪音，你平時不在意而已。而且，不同的擊鍵力度和擊鍵方式，這個噪音的特點和大小也在變化之中。
現在中國的琴錘國家標准就十分簡單，更不要提擊弦機構、鍵盤的標准了，如何制定完善的標准，研製出完整的檢測儀器，這就要看××××****洋&&&&同志的改革魄力了。

樂器行業出來的他，能實現鋼琴擊弦機構原始創新嗎？
能在2010年亞運會採用原始創新的鋼琴嗎？
能將下一代鍵盤送上2010年上海世博會嗎？
能在每年的德國法蘭克福樂器展覽會上不斷強勢展現中國的原始創新嗎？
能主持制定計算機鍵盤、樂器鍵盤的創新標准嗎？
這些都是剛性的任務！！！！！！！！！！！！

http://..com/question/70481370.html#
抵制日貨是明智的嗎?
你的愛國主義情懷可以理解，在有條件、可以選擇的情況下是可以採納你的建議。
舉一個例子，日本生產的大開關（30安培）、小開關，手感很好，拆解進口設備上的，國外用舊的，比中國軍用的都好，本人在軍工企業工作過，實實在在地比較過。
浙江的民營企業也承認，同樣價格下，同樣是正品出廠，中國的產品比不過日本的。不但手感，要能在這樣小的體積下，通過大電流，沒法比。
軍工企業生產的小開關，上海老國企生產的小開關也沒法比。
例如下一代鍵盤，中國的現在工藝水平、現在的理論水平遠在日本各大企業之上，日本大企業相當清楚，誰支持它登上國際舞台？珠江鋼琴集團、星海鋼琴集團、致嘉、美德理都十分清楚，他們連捎到國際樂器展覽會都不肯干！！！！！！！！
你要他們去愛國吧！！！！！！

⑨ 機械手的自由度是什麼

機構自由度抄
根據機械原理襲，機構具有確定運動時所必須給定的獨立運動參數的數目（亦即為了使機構的位置得以確定，必須給定的獨立的廣義坐標的數目），稱為機構自由度（degree of freedom of mechanism），其數目常以F表示。如果一個構件組合體的自由度F>0，他就可以成為一個機構，即表明各構件間可有相對運動；如果F=0，則它將是一個結構（structure），即已退化為一個構件。機構自由度又有平面機構自由度和空間機構自由度。
平面機構自由度：
一個桿件（鋼體）在平面可以由其上任一點A的坐標x和y，以及通過A點的垂線AB與橫坐標軸的夾角等3個參數來決定，因此桿件具有3個自由度。
空間機構自由度：
一個桿件（鋼體），在空間上完全沒有約束，那麼它可以在3個正交方向上平動，還可以有三個正交方向的轉動，那麼就有6個自由度。
自由度的計算：
約束增加，自由度就減少，機構的自由度為組成桿件自由度之和減去運動副的約束。

⑩ 機械手有幾個自由度

自己根據現場的需要自己決定，沒有固定的自由度，但一般會2個以上，自由度多了會造成自由度冗餘