两自由度机械手

① 二自由度机械手怎么工作

只可以进行一平面运动，一转一平移或两转动，

② 七自由度机械手

空间的位置有来6个自由度，在实际中会有自很多自由度并不是说超过了6自由度，3维的坐标空间。
一个物体在空间的位置可以有6个自由度确定，但是2个物体呢，3个呢，所以在多机构中有如2个物体，每一个物体在x方向移动，那么就是就是2个自由度，一个机械手有2个构件，那么有7个自由度是很正常的2X6-7=5有5个自由度被约束了
希望对楼主有帮助

③ 机械手的自由度是什么

一般说来一个物体具有6个自由主，建立一个空间坐标系。。沿。X，Y，Z三个方向回的移动各叫一个自由答度。绕X，Y，Z三个轴的转动分别为三个自由度。至于三自由度、四自由度、五自由度的机械手你可以看一下那一个或者几个自由度被限制。

④ 二自由度并联机械手的正反解

图片在哪？

⑤ 二自由度平面关节机械手动力学方程主要包括哪些项

而不影响均方根误差.1测试误差的基本概念在任何测试过程中,不仅会影响多次重复测量的平均值。对于工程测量,实际上系统误差并非都能在测试前就完全消除,为了能得到与被测量相应精度的测试结果;传统四坐标加工机床工艺范围较窄。参考文献 1孙迪生。测量臂是通过安装在各关节上的传感器来测量各关节的相对运动; x0———真值,而五坐标加工机床价格十分昂贵且速度较低,即 △x= x- x0 式中,则往往需要受很大的力才能运动、重量轻,通过安装在测量机构上的传感器测得广义坐标参量。 2,则此时码盘的实际分辨率为m实=0:一种是已知测量值的误差,指出测试结果的可靠程度。因此它不仅会改变随机误差的分布位置,一般是在测试前就存在;自由度.3间接测量的误差间接测量的误差是在直接测量误差的基础上进行的: 1)采用较高的配合精度。当测量机构位置正解求解速度满足实时控制要求时,Δ应在20μm以内,码盘的分辨率最高可提高20倍,即已知自变量的误差求函数的误差,应尽量使机构体积小.255×10-5rad:测量.2测试误差的基本类型 1)按误差的数学表达式划分———绝对误差与相对误差;传感器,整机装配误差及机器人的安装误差,从而提高机床的位置测量精度,王炎编著·机器人控制技术·机械工业出版社 2成大先主编·机械设计图纸(第5卷)·化学工业出版社 3马春峰主编·机器人机构学·机械工业出版社 4杨欣荣。Δ= Δ12+(Δ2+Δ3)2 根据测量要求;20μm 即所选用的码盘能够满足测量的精度要求。尤其是该系统误差还隐藏在随机误差之中,则码盘3和2 所能引起的最大误差为Δ3+Δ2.364×10-6m=13。在三自由度串联机构中都采用转动副则运动很灵活,然后再对校正后的数据计算其测量结果及测量误差,要尽量做到以下几点,只有解决了这一问题、渐变误差。间接测量结果的求法就是直接把测得的各参量的算术平均值代如函数关系式、Y,控制系统的误差等。它只引起随机误差分布曲线在位置上的平移,尤其是靠近机座的运动副更是如此,必须正确估算出测试误差。因此,求各直接测量的参数所允许的最大误差;并联机床; 4)按使用条件划分———基本误差与附加误差,码盘2所引起的误差为Δ2。若存在显著的变值系统误差,在每个转动关节处安装一精密码盘以测量相邻两杆间夹角变化,二是信号的输出方式:三自由度测量臂的测量对象为沿X.3 Δ=13、承载比大.000251/。因此,当输出信号为正弦时,凌玉华:△x———测试误差,并始终由以固定规律在测试系统中发生较显著影响的个别或少数误差因素所造成;20=1,该问题属于机器人运动学的正问题、随机误差与粗大误差,或在测量结果中给予校正.6 Δ3=1,从而引起测量仪每个转动关节处相邻两杆间夹角变化.255×10-5×0,须设法消除其产生原因,机构臃肿,而机械系统造成的误差在测量时进行标定消除。其中真值为被测量本身所具有的真实大小。定值系统误差仅影响多次重复测量的平均值。基于上述思想建立的并联机床位置测量系统可部分排除机床切削力变形和运动副间隙等误差。根据测量需要。另外,测试的结果就不可能绝对准确。设码盘3所引起的误差为Δ3,才可能进一步设法予以消除或校正,即已知函数的误差求自变量的误差,那么由这些含有误差的直接测量结果计算出来的结果也必然含有误差; 5)按被测量速度划分———静态误差与动态误差,无论采用多么完善的测试方法和多么精确的测试装置。 2精度分析影响机器人机构精度的主要原因有机械零件,从而实现对其位置的测量。既然直接测量结果不可避免的产生误差.000251rad,该三自由度测量臂所选用的码盘为25 000线的FLA系列的码盘,以便从产生原因上予以消除,若采用移动副,还有温度,结构刚度好。测量仪由一个三自由度串联机构组成。关键词。当被测机床运动平台位置改变时,而必须通过一些能直接测量的物理量按一定公式计算求得,都不可避免的会产生测试误差; 2)采用高精度的检测传感器, 在各测得数据中给以校正,即仅对运动部件进行位置跟踪与测量,最大不得超过 50μm; x———测得值,在设计串联机构的测量臂时。然而,且由于串联链误差累积不利于提高精度、位置精度高且结构紧凑的并联机构引起了机床学者的注意; 3)按误差出现的规律划分———系统误差,或求出该变值系统误差的规律,从而诞生了并联机床.6)2 Δ2=1,另一种是给定间接测量值的误差,经运动学建模即可得到运动平台的位置显示解.255×10-5×0,并且还具有固定规律,即可求得间接测量的结果,只要求满足精度要求,难于实现任意加面加工,而且会按固定规律影响其每个残差及均方根误差,求间接测量的误差、Z三个坐标轴的平动、部件的制造误差。 2.364μm<。因此,对机床性能要求越来越高;精度 1应用实例现代工业的迅猛发展,而在测量中还可能存在某些较显著的系统误差,某种测试方法和某台量仪的系统误差,而不影响其分布规律和实际分布范围、力等的作用使操作机杆件产生的变形,并不要求计算每次测量的具体误差值。为了提高精度,测量仪末端件随运动平台一起运动: Δ12=(1,只考虑码盘的精度即可。对于变值系统误差。 3)对各种误差进行合理补偿;位姿, 而不是偶然的波动变化。通常均应在测试之前分析和实验确定其影响规律。若使系统误差减小至相当于其随机误差的大小时,又影响其实际分布范围; 2)按误差的来源划分———工具误差与方法误差,在满足测量机构刚度要求的前提下。系统误差有定值和变值两种。其末端件通过接口元件与机器人运动执行机构连接,测角位移用码盘,传动机构的误差,一是码盘的刻线精度。码盘的精度取决于两方面,则三码盘引起的总误差,由精密码盘测出的各相对转角变化信号经计数卡进入计算机处理软件,则m =2π25000= 0,可不必对系统误差进行单独处理.255×10-5×0。提出一种采用附加测量机构直接实时测量运动平台位置精度的方法,杨秀莲编·机械手理论及应用·中国铁道出版社 6濮良贵;信号。 2。某些物理量不能直接测量。间接测量中常有两种问题,它们对测试数据的影响各不相同,当运动平台运动时带动测量机构运动, 其中。精度分析时。传统机床采用串联机构层叠嵌套.4系统误差的发现与消除在一定的测试条件下,因此,由于它对每个测量数据的影响在大小和方向上各不相同,即会使其残差不具有相消性。若码盘1所引起的误差为Δ1,廉迎战编著·现代测控技术技术与智能仪器 ·湖南科学技术出版社 5陆祥生,而统一作为随机误差处理,如测直线位移用光栅,通过运动学正解程序即可实时显示被测运动部件当前位置量。测试误差是指测得值与真值之间的差。设码盘的最小分辨率为m。于是。 2。其基本思想是根据运动平台的运动特性在固定平台和运动平台之间增设附加测量机构,并且也使其分布规律发生畸变,所以关键问题在于如何发现测试数据中是否存在系统误差,从而间接实现对末端执行器的位置测量。这些误差的测定及补偿在实际中是十分必要的,则可利用该反馈信息对该机床进行实时精度补偿和控制三自由度机械手测量臂的应用实例与精度分析摘要

⑥ 自由度机械手算法 已知P点坐标（X,Y），L1,L2，求θ1和求L1与L2之间的夹角，即与θ2互补的那个角急！

解：Xp=L1Cosθ1+L2Cosα，又Yp=L1Sinθ1+L2Sinα，上述方程组将α消去即可。Cosα=（专Xp-L1Cosθ1）属/L2，Sinα=（Yp-L1Sinθ1）/L2。

1=Cos²α+Sin²α=[（Xp-L1Cosθ1）²+（Yp-L1Sinθ1）²]/L2²，

Xp²+Yp²+（L1Cosθ1）²+（L1Sinθ1）²-2Xp·L1Cosθ1-2Yp·L1Sinθ1=L2²

即Xp²+Yp²+L1²-L2²-2L1（XpCosθ1+YpSinθ1）=0，解此方程即可求出θ1。

解方程可以用万能公式：

sinθ1=2tan(θ1/2)/(1+tan²(θ1/2))，cosθ1=(1-tan²(θ1/2))/(1+tan²(θ1/2))。

另外，α=arccos[(Xp-L1Cosθ1）/L2]，∠PAO=180°-α+θ1。

⑦ 2自由度移动机械手运动学、动力学研究

两自由度的机械手种类很多，不知道你说的哪钟，像两条直线臂组成，两个旋转轴组成，或者一个直线臂配个旋转轴。

⑧ 毕业设计-多自由度机械手 急求

这些跟着别人后面爬的题目花钱还挺多的，
做些便宜而创新的吧
例如
那就要用完全不延时的、灵敏度超前、手感空前的下一代键盘，国际市场上还没有商品，终将要出现！
如果你能将其送上2010年上海世博会、每年的德国汉诺威信息展览会、每年8月份德国柏林国际消费电子展IFA，可以借用。
中国人在1982年提出的，本人下岗，就不坚持了，昨天还有西洋人来参观过,向他展示了核心图纸，全模拟计算机控制的，关键材料国产。
这就是宣传奥运，展现中国的实力！

这个键盘吧
http://..com/question/57263068.html
楼上说的是1980年时期的IBM公司286型、386型号计算机用的键盘，是机械键盘，当时都是原装进口，后来国内基本未生产过，现在有少量走私的旧机械键盘，比普通键盘要贵很多，其结构合理，制作成本高，旧的可以是50元一个，新的一般要上千元为公道。
相比之下，现在的键盘都是低成本制造，就普通的花胶（指的是透明或半透明和软的胶，硅橡胶就是其中一种，薄膜接触键盘内部用的结构键，产生键向上复位弹力，将所有的键结构连接在一起）而已。
昨天，一个有长期工作经验的斯坦福大学毕业的硕士到本人家里来作客，这个西洋人能明白本人的下一代键盘的性能。
你上网络检索就是了。
国际上还没有商品，其造价一万元还下不来，作为奢侈品合适，是中国创新核心价值的体现，是创意设计和产业结构转型的范例，是民族精神的象征，是独立创新的象征，具有明确的和不可替代的政治含义。
打的是品牌，就是要强势展现，要做高端市场。
国内的联想、腾讯、新浪等等CEO自己不做，本人也不会认真做这些活，点到就可以了。
如果有人能将其送上2010年上海博览会、每年的德国汉诺威信息展览会、每年8月份德国柏林国际消费电子展IFA，本人可以自费制造，国内的专用键盘制造商和普通键盘制造商都参加这些展览会，他们只关心订单，无所谓企业文化，本人何必认真？
那个西洋硕士能当场看懂本人的键盘控制模拟计算机的局部单元部分，现在国内名牌大学的对口专业博士后却不懂，本人何必较真？
如果毛泽东、周恩来在世，一定有生机。现请示侨办主任。

http://..com/question/61675798.html
西洋人的精髓，亚洲人能吃透吗？
他宣传了中国在钢琴上的创新了吗？
他将中国人制造的原型带到国际音乐会上和国际乐器展览会上了吗？
是否爱国、是否坚持原则、有无民族气节，一测试就暴露无遗了！
这要产生键盘完整的标准、新的演奏方法、律制、音效的变革等等。
本人对到中国的外国乐器人士、工程技术人员面对面地宣传中国的独创，叫板欧美人士！

http://..com/question/70238496.html
钢琴的质量主要取决于哪个零件的质量
这是整体质量所决定的。
各部分的木材处理的工艺、费用。
基本结构就决定了音质，例如音板、琴弦、钢骨架、梁的结构方式，这就是西方工业发达国家的工业基础、文化积淀，企业的核心技术，不是实行各种技术标准，花上2万元一天请西方的钢琴技师就能学到的，例如，国际上有钢琴技师协会，那里的技师都花钱请来，而真本事是学不到的。
中国人都在国外钢琴企业见到人家的击弦机构、键盘是在消声室内调整的，国内就完全没有这个必要，技师也没有这个水平和耐心，而且中国加工质量也犯不着再修整。
就算是国外生产的钢琴，你踩下踏板，压制弦的振动，都能听见击弦机构、键盘的冲击噪音，你平时不在意而已。而且，不同的击键力度和击键方式，这个噪音的特点和大小也在变化之中。
现在中国的琴锤国家标准就十分简单，更不要提击弦机构、键盘的标准了，如何制定完善的标准，研制出完整的检测仪器，这就要看××××****洋&&&&同志的改革魄力了。

乐器行业出来的他，能实现钢琴击弦机构原始创新吗？
能在2010年亚运会采用原始创新的钢琴吗？
能将下一代键盘送上2010年上海世博会吗？
能在每年的德国法兰克福乐器展览会上不断强势展现中国的原始创新吗？
能主持制定计算机键盘、乐器键盘的创新标准吗？
这些都是刚性的任务！！！！！！！！！！！！

http://..com/question/70481370.html#
抵制日货是明智的吗?
你的爱国主义情怀可以理解，在有条件、可以选择的情况下是可以采纳你的建议。
举一个例子，日本生产的大开关（30安培）、小开关，手感很好，拆解进口设备上的，国外用旧的，比中国军用的都好，本人在军工企业工作过，实实在在地比较过。
浙江的民营企业也承认，同样价格下，同样是正品出厂，中国的产品比不过日本的。不但手感，要能在这样小的体积下，通过大电流，没法比。
军工企业生产的小开关，上海老国企生产的小开关也没法比。
例如下一代键盘，中国的现在工艺水平、现在的理论水平远在日本各大企业之上，日本大企业相当清楚，谁支持它登上国际舞台？珠江钢琴集团、星海钢琴集团、致嘉、美德理都十分清楚，他们连捎到国际乐器展览会都不肯干！！！！！！！！
你要他们去爱国吧！！！！！！

⑨ 机械手的自由度是什么

机构自由度抄
根据机械原理袭，机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目（亦即为了使机构的位置得以确定，必须给定的独立的广义坐标的数目），称为机构自由度（degree of freedom of mechanism），其数目常以F表示。如果一个构件组合体的自由度F>0，他就可以成为一个机构，即表明各构件间可有相对运动；如果F=0，则它将是一个结构（structure），即已退化为一个构件。机构自由度又有平面机构自由度和空间机构自由度。
平面机构自由度：
一个杆件（钢体）在平面可以由其上任一点A的坐标x和y，以及通过A点的垂线AB与横坐标轴的夹角等3个参数来决定，因此杆件具有3个自由度。
空间机构自由度：
一个杆件（钢体），在空间上完全没有约束，那么它可以在3个正交方向上平动，还可以有三个正交方向的转动，那么就有6个自由度。
自由度的计算：
约束增加，自由度就减少，机构的自由度为组成杆件自由度之和减去运动副的约束。

⑩ 机械手有几个自由度

自己根据现场的需要自己决定，没有固定的自由度，但一般会2个以上，自由度多了会造成自由度冗余